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同学你好，
画线句从句并不完整啊，I borrowed from the library was very useful这不是个完整的句子，单独来看是个病句，因为同时有borrowed 和 was两个谓语动词，所以前用which，这是个定语从句：
The history book was very useful是主句，I borrowed from the library（也不是个完整的句子，borrow谓语动词后面没有宾语）所以中间用which连接，从句是： I borrowed the history book from the library，把history book 提前，变成the history book which I borrowed from the library，再加主句的谓语和宾语was useful

希望对你有帮助o(∩_∩)o