祥子老家在乡间，十八岁时，父母去世，他便跑到北平来赚钱谋生。带着乡间小伙子的健壮、木讷、勤快与诚实，卖力气换饭吃的事做过不少，最后他认定，拉车是件最好挣钱的活儿。当他拉着租来的新车，就下定决心，一定要攒钱买一辆自己的车。
祥子省吃俭用，不吸烟，不喝酒，不赌钱，终于在三年中间凑足一百块血汗钱，买了一辆新车。样子感到生活充满了希望，拉车也拉得越来越起劲儿。但好景不长，北平城外军阀混战，大兵到处抓人抓车。有一天，祥子为了多挣两块钱，抱着侥幸心理拉客出城。不料走到半路，连人带车被十来个兵捉去。他在兵营里只好每天给大兵们扛行李，挑水烧水喂牲口。他心疼那辆自己用血汗挣来的车。后来大兵们吃了败仗，祥子乘黑从兵营里偷跑回来，还顺手拉了三匹大兵撤退时落下的骆驼，把它们卖了三十五块钱，从此他就有了“骆驼祥子”的外号。
祥子没有家，他就住在刘四爷老板的车厂里。刘四爷开的车厂有六十多辆车，女儿虎妞协助他管理。虎妞是个三十七八岁的老姑娘，长得虎头虎脑，像个男人一样。刘四爷管外，虎妞管内，父女俩把人和车厂治理得铁桶一般。样子对车有一种特殊的喜好，平时也不愿闲着，擦车、打气、晒雨布、抹油……干得高高兴兴。因此有时祥子虽然不拉刘四爷的车，刘四爷仍允许他一直住在厂里。一天晚上，虎妞诱使他喝酒，然后和祥子睡了一夜。祥子清醒后十分憋闷，并开始竭力躲避她，恰逢老主顾曹先生要他拉包月，祥子便欢天喜地地搬到曹宅住。
不料，虎妞在裤腰里塞了个枕头，挺着肚子说是已怀了祥子的孩子，威胁祥子和她结婚。祥子只好听从她的摆布。
曹先生的社会主义言论引起侦探特务的注意，他只得远走避难。他让祥子回家送信，结果，祥子被孙侦探敲诈去了他的全部积蓄，买车的计划又一次破产了。祥子没有别的路，只好又回到车厂。刘四不能容忍自己的女儿和臭拉车的勾搭，迫使女儿作出抉择。虎妞坚持选择祥子，刘四就立即与虎妞闹翻，并把祥子撵出门去。虎妞要祥子向刘四告软服输，他不肯。于是虎妞索性自己租房子、雇花轿，嫁给了祥子。她用私房钱以低价给祥子买了邻居二强子的车。
不久虎妞真的怀孕了。样子拼命拉车干活赚钱，劳累病倒，把虎妞的积蓄也用光了。二强子的女儿小福子也帮忙做点家务。虎妞由于难产死去了，为了置办虎妞丧事，祥子卖掉了车。小福子对祥子有情有意，祥子也很喜欢她，可负不起养她两个弟弟和一个醉爸爸的责任。他对小福子说：“等我混好了，一定娶你。”他又找了一个车厂，拉车去了。曹先生避难回来，要祥子再来拉包月，还答应他把小福子接来同住。但小福子却已经被卖进妓院，后来自尽了。祥子在街上失魂落魄，终于完全堕落。他吃、喝、嫖、赌，还染上淋病，而且变得又懒惰又滑头，还做出卖朋友的事。他没有回到曹先生家，最后靠给做红白喜事的人打杂来维持生计，祥子走到了自己的末日。
