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同学你好，

有的，有两种形式，不过很少用。

1：haben + 动词原型 + 情态动词原形
这种形式最自然、最常用，特别是在口语中。
例如：
Ich habe das Buch lesen müssen.

2：haben + 情态动词第二分词（较少用，多用于没有实义动词时）
当句子里只有情态动词，没有其他主要动词时，这种结构出现。
例如：
Ich habe das nicht gewollt.
我并不是故意想要那样的。（“wollen”是直宾动词用法）

Er hat es nicht gekonnt.
他做不到（当“können”单独作谓语时）。

注意：müssen, sollen, dürfen 没有常用的 Partizip II 形式，所以几乎不用这种结构。

祝学习愉快！