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同学，你好

这里的 地図を頼りに 其实是 地図を頼りにする 的省略。
AをBにして 表示“把A当作B；以A作为B”。
例如：彼の話しを手がかりに… （以他的话为线索）

「～を頼りにして」表示：以··为依靠。
例如：
だれも頼りにする人がいない。无依无靠;没有可以依靠的人。
おじの援助を頼りにして生活する。靠伯父的援助生活。

所以 地図を頼りに 意思就是：把地图当作依靠→ 凭借地图。

所以这里的を其实是和する搭起的呢。

希望以上解答可以帮到同学。
若对助助的回复有疑问，请同学在【追问】框中提出哦